该案例是西门子PLC通过Profinet转EtherCAT网关对SWE减速机进行操控。网关数据通过Profinet网络发送到作为从站的网关，经转换后作为EtherCAT主站发送到减速机。
网关配置：
打开网关配置软件“EtherCAT Manager”并新建项目。根据不通网关型号也可选择ModbusTCP，Ethernet或者CCLINKIE等，这里选择PN2ECAT
将伺服驱动器的ESI文件导入进网关配置软件，将从站设备添加进网关配置。
设置网关在Profient一侧的设备名称以及IP地址。（与PLC组态保持一致）
添加从站设备进网关组态。确定型号与选项对应。
设置好从站的设备地址分配模式，一般默认按连接顺序分配即可即可
配置过程数据，勾选PDO在下方右键点击添加任意，添加需要用到的参数索引。此文件参数已被写死不能修改，保持默认即可。
将配置下载进网关，点击生成-然后依次点击连接预运行-运行
到此网关配置完成，开始配置网关在PLC一侧的组态配置。
PLC配置
打开PLC组态软件，新建项目并导入网关GSD文件。
导入网关GSD文件后填写设备名称及IP地址。
点击选择-管理通用站描述文件（GSD）
安装好GSD文件添加设备到组态。（注意检查GSD文件名称，如不规范会导致安装不成功）
、
设置好数据的输入输出长度。
到此PLC一侧配置完成。将设备全部上电，待指示灯正常后即可进行通讯。
